工業(yè)機(jī)器人管線包是一種常見的電纜保護(hù)裝置，主要用于保護(hù)機(jī)器人終端工具與主控設(shè)備之間的電纜。由于其絕緣、耐油、耐熱、阻燃、耐腐蝕、耐彎曲等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于焊接、搬運(yùn)、噴涂、裝配等機(jī)器人中。下面，我們來(lái)看下，機(jī)器人管線包虛擬仿真操作方法。
一、機(jī)器人流水線封裝模型準(zhǔn)備就緒
使用外部導(dǎo)入的機(jī)器人機(jī)器人管線包實(shí)現(xiàn)虛擬仿真，需要提前準(zhǔn)備柔性管線包，管線包的尺寸和規(guī)格應(yīng)與機(jī)器人模型匹配。
通常情況下，管道封裝廠商會(huì)提供柔性的管線包，并定義管線包的運(yùn)動(dòng)機(jī)制，仿真器可以根據(jù)自己的需要咨詢相關(guān)廠商獲取模型。
二、機(jī)器人流水機(jī)器人管線包導(dǎo)入
在將準(zhǔn)備好的機(jī)器人管線包導(dǎo)入PDPS軟件之前，須先定義管道包的類型。通常，流水機(jī)器人管線包定義為“ToolPrototype”類型，而機(jī)器人本體模型仍然定義為“Robot”類型。類型定義成功后，導(dǎo)入機(jī)器人管線包并將其加載到仿真項(xiàng)目中。
三、將機(jī)器人管線包放入機(jī)器人中
將機(jī)器人管線包切換到顯示狀態(tài)，并將其顯示在軟件工作區(qū)中。在“重新定位”和“放置”快捷工具命令之間交替使用，將機(jī)器人管線包放置在機(jī)器人上。然后使用放置工具命令精確地調(diào)整套件模型的角度和位置，使套件支撐架（俗稱網(wǎng)球拍）卡在ROBOT的J6關(guān)節(jié)法蘭的適當(dāng)位置。
四、機(jī)器人管線包和機(jī)器人模型實(shí)現(xiàn)資源組合
機(jī)器人管線包要想在機(jī)器人模型運(yùn)動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)柔性動(dòng)作，須與機(jī)器人模型作為一個(gè)整體進(jìn)行組合，即實(shí)現(xiàn)資源的組合。通過(guò)新的設(shè)備原型資源文檔，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人管線包和機(jī)器人模型的資源組合。
五、流水線封裝模型與機(jī)器人模型運(yùn)動(dòng)關(guān)聯(lián)設(shè)置
機(jī)器人管線包的靈活運(yùn)動(dòng)伴隨著機(jī)器人模型上臂三關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。因此，需要將管線包與機(jī)器人模型上臂的三個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，建立主從耦合關(guān)系。
六、機(jī)器人管線包安裝在機(jī)器人上
管線包除與機(jī)器人上臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)外，還需與機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)。因此，管線包須安裝在機(jī)器人模型上。單擊左側(cè)目標(biāo)樹中管線包的資源文件FUPA_q_D140，在“主”菜單欄的“工具”命令組中單擊“附件”，在下拉菜單中選擇“附件”，彈出“附件”對(duì)話框。點(diǎn)擊“確定”按鈕，安裝機(jī)器人管線包和機(jī)器人模型。
七、保存新的機(jī)器人設(shè)備模型
在對(duì)象樹中單擊資源文件kr180R2500extra_FUpa。在Modeling菜單欄的Scope命令組中，單擊EndModeling命令按鈕以取消編輯模型。在彈出的SaveComponentAs對(duì)話框中，選擇適當(dāng)?shù)哪Ｐ痛鎯?chǔ)文件夾并Save它。
八、機(jī)器人管線包模擬運(yùn)行試驗(yàn)
手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人模擬運(yùn)行添加的機(jī)器人管線包。管線包在運(yùn)行機(jī)器人J4、J5、J6關(guān)節(jié)時(shí)，隨著關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，會(huì)做出拉伸、收縮、彎曲、拉伸等靈活的動(dòng)作。
